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    公开号:WO1984004182A1
    申请号:PCT/JP1984/000187
    申请日:1984-04-13
    公开日:1984-10-25
    发明作者:Yoshiki Fujioka；Naoto Ota；Mitsuhiko Hirota
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] " 明 細 書
    [0002] 位 置 制 御 装 置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] こ の発明 は 、 工作機械等の主轴を所定 の 回転角 に停止 ま た は位置決めする 位置制御装置に関 し 、 特 に 、 主軸の 停止時 に おけ る サ 一 ボ剐性を高める こ と がで き る.位置制 御装置 に関す る 。
    [0005] . 背 景 技 術
    [0006] 例え ば、 N C 工作機械におい ては、 主軸を所定の 回転 角に停止せ し め る た め、 指令位置と主軸の現在位置 と の 差であ る エ ラ 一量を D A コ ンバー タ でデ ジ タ ル · ア ナ 口 グ変換 し て速度制御指今信号を得る と と も に こ の制御指 今信号 に よ り 主轴回転用モー タ を速度制御 し て い る 。
    [0007] こ の よ う な位置制御 を行な う に際 し 、 オ リ エ ン テ 一 シ 3 ン時 （基準位置 に 主轴を停止 させる時） に は 、 通常の 回転時 に比較 し て、 速度ルー プゲ イ ン を 高め る こ と に よ リ 、 停止時の サ 一 ボ剐性を高め、 保持カ を增大 し て い る 従来 、 こ の ゲ イ ン の切換の タ イ ミ ン グ を 、 オ リ エ ン テ — シ 3 ン の停止 目 標位置 よ り も半回転手前等の あ る 角度 範囲 に 達 し た 時点 に 置 き 、 そ の停止 目標位置の半回転手 前等に達 し た時速度 ア ンプのゲ イ ン を高 め る よ う 制御 し て い る 。 こ れ に よ リ 通常回転時のゲ イ ン で オ リ ェ ン テ一 シ ョ ン した場合 に比 し約 2倍程度のサー ボ剐性 を得る こ と が で き る 。 .
    [0008] - 2 -
    [0009] しか し なが ら 、 速度ア ンプのゲ イ ンは、 入力 される 速 度指令信号の大 き さ に よ っ て影響を受け、 上記半回転手 前の如 く 、 速度が大の妆態でゲ イ ンを高 く する と 、 速度 ア ン プ の動作特性が不安定に な る。 従っ て、 ゲ イ ン を そ れほ ど高 く す る こ と は でき ない。 即ち、 必要 と する十分 なサ一 ボ剐性が得 ら れない い う問題が あ っ た。
    [0010] 癸 明 の 開 示
    [0011] 末癸明は、 上述の如 き従来の問題点を解決 し よ う と す る も の で、 そ の発明 の 目 的は、 N C工作機械の主軸な ど を制御す る サ 一 ボ制御系において、 該サ 一ボ制御系 のゲ イ ン を 十分高め、 高いサーボ剛性を得る こ と がで き る よ う な位置制御装置を 提供する こ と に あ る 。
    [0012] 前述の如 き未発明 の 目 的を達成せ しめる ため 、 太発明 におい ては、 指令速度 と実速度との偏差 に追従 し て モ ー タ を 回転 さ せ る サ ー ポ制御回路 と、 該指令速度 と し て モ ー タ の定位置停止信号を入力せ しめてモ - タ を所定の位 置に停止せ し め る定位置停止制御回路か ら な る 位置制御 装置に おいて 、 指会速度 と実速度と の偏差に追従 し て モ - タ を 回転 さ せ る 制御 を行っ ているサ― ボ制御睁ょ リ も サ ー ボ · ルー プゲ イ ン を高め る こ と がで き る切換手段 を 有する 速度ア ン プを 前記サ - ボ制御回路内 に設け る と と も に、 モ - タ の停止寸前の所定の低速度を検出 する低速 度検出 回路を設け、 定位置停 It制御時に停止.寸前の所定 の低速度に ま でモ ー タ の回転速度が低下 した時、 該低速 度検出 回路の信号に ょ リ 速度ア ンプを切換えて サ - ボ · ル - プゲ イ ン を高め る こ と を特徵と する 位置制御装置が 提供 され る 。 ま た 、 本発明に おいては、 上記構成に 、 ス イ ッ チ制御回路 と 、 モ - タ の速度検出手段 と 、 低速度検 出手段 と 、 ゲ ー ト 回路を付加 し た搆成の位置制御装置 も 提供 される 。
    [0013] こ れ に よ つ て、 速度ア ン プの入力信号が小 さ い範 囲 で 高ゲ イ ン を設定で き 、 十分高いサー ボ剛性 を得 る と い う 目 的を 達成で き る 。 ま た、 かかる 目 的を 達成すれば、 主 軸の回転速度が大の状態でも 、 速度ア ン プ の動作特性が 不安定 に な る こ と な く 、 停止時に安定かつ十分 な.大 き さ の モ ー タ 停止の保持力 を得る こ と ができ 、 主轴 の位置制 御-を迅速に し か も高精度にて実行でき る と い う 効果が得 られ る 。
    [0014] 図面の簡単な説明
    [0015] 第 1 図は *発明 の一実施例全体ブロ ッ ク 図、 第 2 図 は 第 1 図構成の動作説明 図、 第 3 図は第 1 図構成 の タ イ ム チ ヤ 一 ト —を示す図で あ る 。
    [0016] 発明 を実施するため の最良の形態
    [0017] 本発明 を よ り 詳細 に説述す る ため に 、 以下添付図面 に 従 っ て説明す る 。
    [0018] 第 1 図は *発明 の一実施例ブロ ッ ク 図 で あ り 、 図中 、
    [0019] 1 0 0 はモ ー タ で あ り 、 交流用、 直流用 の い ずれ で も よ い。 1 0 1 ほ モ ー タ 1 0 0 の主铀に連繋 し た回転検出 器 で あ り 、 主軸の所定 回転角回転毎に位置パル ス F P を 、 主軸の 1 回転毎 に 1 回転信号 R P を 出力す る も の で あ る
    [0020] OMPI
    [0021] WiPO .
    [0022] 一 4 一
    [0023] 。 .1 0 2 ほ 4 倍回路 であ り 、 位置パルス P P の 4倍の周 波数の パ ル ス P S を発生する。 1 0 3 は電力増幅器で あ リ 、 電流制御ルー プ の一部を構成 し、 モー タ 1 0 0 を翳 動する も の で あ る 。 1 0 4 は原点指令設定器で あ り 、 絶 ¾原点 A O と 機械原点 M5と の回転量 Z i を 2 進数の原 点指今 と し て設定す る 。 1 0 5 は レ シ ー バであ り 、 N C 等か ら与え ら れる機械.原点 M 5 からの移動回転量 （指令 量） Ζ 2 を受け る 。 i 0 6 は加箕器でぁ リ 、 原点指令設 定器 1 0 4 の 回転量 Z i と 、 レ シ 一パ 1 0 5 力、 ら の指今 回転量 Z 2 と を加箕する。 1 0 7 は現在位置カ ウ ン タ で あ り 、 計数可能容鼍 n ( 4 0 9 6 ) の可逆 カ ウ ン タ で搆 成され、 パ ル ス P S を指令に応 じ加算ま たは減箕する 。
    [0024] 1 0 8 は切換回 路 で あ り 、 オ リ エ ン テ ー シ ョ ン指令 O C Mに応 じ低速指令 を発 し、 更に 1 回転信号 H i3 に応 じ 現在位置カ ウ ン タ 1 0 7 に加算器 1 0 6 の内容 をセ ッ ト し 、 ノ リレ ス P S の減箕を行なわ しめ る も の で あ る 。 1 0 9 ほ D A 'コ ン バ ー タ であ り 、 n / 2 で出力が零、 n 又 は 0 で最大出力 を発生す る ものであ る。 1 1 0 は ス ィ ッ チ 制御回路でぁ リ 、 入力信号に応 じ各ス ィ ッ チ S W 1 ， S W 2 ， S W 3 を オ ン Zオ フ制御する も の であ る 。 1 .1 1 は演算ア ン プ であ り 、 速度指令 V C M D の速度 と モー タ 1 0 0 の実速度 3 と の差を求めて、 そ の差を ト ル ク 指 令 と し て出力する 。 1 1 2 は イ ン ポ ジ シ ョ ン検 出 回路で ぁ リ 、 現在位置 カ ウ ン タ 1 0 7 の内容が 目 標停止位置か ら半回転手前の値 （例えば零） にな っ た こ と を検出 し て 一一―
    [0025] —〇 イ ン ポ ジ シ ョ ン信号 を発生する 。 i 1 3 は周波数 - 電圧 変換器 （ F — V コ ン バー タ） であ り 、 4 倍パ ル ス P S の 周波数 に比例す る 電圧を実速度 V S と し て発生す る 。 1 1 4 は低速度検出 回路であ り 、 実速度 V S が速度ゼ ロ 近 傍 （主轴モー タ 1 0 0 の実速度 V S が十分低い範囲例 え ば定格速度の ± 0 . 7 5 %以内） 内であ る こ と を検出 す る も の 、 1 1 5 は速度ア ン プでぁ リ 、 ゲ イ ン を 外部力 ら 可変 し う る も の であ る 。
    [0026] 次に 第 1 図の実施例構成の動作につい て第 2 図 に示す 説明 図 を用 い て説明 す る と 、 ①先ず、 モ ー タ 1 0 0 が高 速回転 し てい る と す る と 、 ス ィ ッ チ制御 回路 1 1 0 は ス イ ッ チ S W 3 を 閉 じ てお り 、 速度指今 V C Mが ス ィ ッ チ S W 3 を介 し 演算ア ン プ i 1 1 に入力す る 。 演箕ア ン プ 1 1 1 は、 モ ー タ 1 0 0 の実速度 V S ( F - V コ ン バ ー タ 1 1 3 の 出 力） と 速度指今 V C Mの速度 と の 差 を ト ル ク 指令 と し て 出 力す る 。 こ の ト ル ク 指今は 、 速度ア ン プ 1 1 5 で所定のゲ イ ン が付与 され、 電力増幅器 1 0 3 に 出力 さ れ る 。 速度ア ン プ 1 1 5 は、 低ゲ イ ン に 設定 さ れ て い る か ら 、 ト ル ク 指令が大で も安定に 増幅動作 を行 う 。 電力増幅器 1 0 3 は 、 所定の電流ルー プ制御 を行 な い 、 モー タ 1 0 0 を速度指令 V C Mの速度 で回転す る よ う に制御する 。 ②切換回路 1 0 8 に オ リ エ ン テ 一 シ ョ ン 指 今 O R C Mが到来す る と 、 切換回路 1 0 8 は ス ィ ツ チ制 御回路 1 1 0 に低速指令 L C Mを発する 。 こ の た め ス ィ ツ チ制御回路 1 1 0 は ス ィ ッ チ S W 3 を オ フ し 、 ス イ ツ チ S W 2 を オ ン する 。 これに よ り オ リ エ ンテ 一 シ ョ ン速 度指令 O C Mがス ィ ッ チ S W 2 を介 し演箕ア ン プ 1 i 1 、 速度ア ン プ 1 1 5 、 電力増幅器 1 0 3 へ送 ら れ、 モ 一 タ 1 0 0 は前述の如 く 、 オ リ ヱ ンテ一 シ ヨ ン速度で回転 する こ と に な る 。 つ ま リ モー タ 1 0 0 は高速回転中では オ リ エ ン テ 一 シ ョ ン速度までモー タ 1 0 0 の上記速度差 を縮め る よ う に減速す る し、 停止中の場合は オ リ エ ン テ — シ ョ ン速度 ま で加速する こ と に な る 。 ③ モー タ 1 0 0 が こ の よ う に 回転 し 、 絶対原点 A 5 (第 2 図） に達す る と検出器 1 0 1 カゝ ら 1 回転信号 R Ρが出力 され る 。 第 2 図に よ り 説明 す る と 、 前述の絶対原点 Α 5は、 検出器の 取付け誤差に よ リ 予定の機械原点 と 異な る のが通例 のため 、 先ず、 絶対原点 Α と機械原点 Μ 5 と の回転量 Ζ 1 を求め て おいて、 目標位置 C A と の 回転量 Ζ 2 は機 械原点 Μ 5を 起点 と し て箕出する。 切換回路 1 0 8 は加 箕器 1 0 6 の 内容 （ Z i + Z 2 ) を現在位置カ ウ ン.タ 1 0 7 に セ ッ 卜 す る 。 加箕器 1 0 6 は原点指今設定器 1 0 4 の回転量 Z 1 と レ シ 一パ 1 0 5 か ら の機械原点 M ϋ か ら 目 標位置 ま での指令量 Ζ 2 と が入力 されてい る か ら 、 加箕器 1 0 6 ま での 内容は （ Z i + Z 2 ) と な っ て い る (第 2 図参照） 。 更 に切換回路 1 0 8 は現在位置 カ ウ ン タ 1 0 7 に減箕指令 D E ( モータ 1 0 0 が逆回転時に は 加算指令 I N ) を年え、 4倍回路 1 0 2 か ら得 られる パ ル ス P S を減算せ し め る 。 こ の減算に従い、 現在位置 力 ゥ ン タ 1 0 7 が零 と な リ 、 更に零か ら （ n — l ) に な る と -オ ー バ フ ロ ー パ ル ス O F Ρ を発 し、 ス ィ ツ チ制御回路
    [0027] 1 1 0 に入力 し 、 ス ィ ッ チ制御回路 1 1 0 は、 ス ィ ッ チ S W 2 を オ フ し 、 ス ィ ッ チ S W 1 を オ ン す る 。 こ の時点 では、 主軸は 目 標位置 C A に あ る。 これ と と も に イ ン ポ ジ シ ョ ン検出 回路 i 1 2 は現在位置カ ウ ン タ 1 0 7 の 内 容が零 と な っ た こ と に応 じて イ ンポジ シ ョ ン検 出信号 を 発す る 。 ④上記 ス ィ ッ チ S W 1 の オ ン に よ り 、 現在位置 カ ウ ン タ 1 0 7 の内容が D A コ ンバ ー タ 1 0 9 に与え ら れ、 ア ナ ロ グの エ ラ 一量 E R が演箕ア ン プ 1 1 1 へ与 え
    [0028] 10 られ る 。 こ の 時、 D A コ ン ノく一 タ 1 0 9 の 出力 は、 入力 が η Ζ 2 で零、 η 又 は 0 で最大電圧 と な る よ う に設定 さ れ 、 こ の最大電圧は オ リ エ ン テ ー シ ョ ン速度指令 O C M と 同一電圧に 設定 さ れ ている の で、 ス ィ ッ チ S W 2 を ォ フ し 、 ス ィ ッ チ S W 1 を オ ン し て も 印加電圧の変化は な
    [0029] 15 く 、 従 っ て係 る 位置ルー プへの切換は ス ム ー ズ に行な わ れ る 。 こ れ に よ り 現在位置カ ウ ン タ 1 0 7 の内容 に応 じ た D Α コ ン バー タ 1 0 9 の電圧が演算ア ン プ 1 1 1 に 与 え られ 、 実速度 V S と の差が演算され、 速度ア ン プ 1 1 5 を介 し 、 電力増幅器 1 0 3 へ芋え られ、 モ ー タ 1 0 0
    [0030] 20 が現在位置 カ ウ ン タ 1 0 7 の内容に従 っ て速度制御 さ れ る 。 ⑤現在位置 カ ウ ン タ 1 0 7 はモー タ 1 0 0 の回転 に.
    [0031] よ っ て発生す る ノ、。 ル ス P S で減算 される 力ゝ ら 、 D A コ ン バ一 タ 1 0 9 の 出 力が順次減少 し、 モー タ 1 0 0 も 減速 す る こ と に な る 。 そ し て最終的に現在位置 カ ウ ン タ 1 0
    [0032] 25 7 が と な る と 、 D A コ ン ノく 一 タ 1 0 9 の 出力は零
    [0033] OMPI と な り 、 モー タ 1 0 0 は停止する。 即ち 、 第 2 図の如 く 目 標位置 C A か ら 1 Z 2 回転 した位置 C A ' に停止する こ の よ ラ に し て ォ リ エ ン テ — シ ヨ ン指 · 0 R C Mに よ つ て絶対原点 A δ 又は機械原点 M 5か ら の絶対 ア ド レ ス 位置 に停止 し 、 高速位釐决めで き、 そ の精度も 良い。
    [0034] さて 、 刖 mの現在位置カ ウ ン タ 1 0 7 の減箕 ¾S ¾E に わ い て、 低速度検出 回路 1 1 4 はモー タ 1 0 0 の実速度 V S を監視 し て い る 。 こ の動作を第 3 図に よ リ 説明する と 、 速度指令 V C M D (実速度 V S ) ほ、 オ リ エ ン テ 一 シ
    [0035] 3 ン速度 0 c Μから 徐 々 に減少 し、 実速度 V s が速度ゼ 口 近傍 に達す る と （時刻 t 1 ) 、 低速度検出回路 1 1 4 よ リ ゲ ィ ン切换信号 G C S が す >ο ο ¾ に ア ン ド、ゲー ト
    [0036] A N D は ィ ン ボジ シ 3 シ検出信号に ょ リ 開い て い る の で
    [0037] 、 切换信号 G C S は速度ア ン ブ 1 1 5 に入力 し 速度ァ
    [0038] 1 5 の ゲ ィ ン を高ゲ イ ン に切換え る 。 速度ア ン プ
    [0039] 1 1 5 の-ゲ ィ ン ほ抵抗の値に よ っ て可変 し ラ る か ら 、 係 る 切換信号 G C S に よ っ て、 ゲ イ ン設定抵抗の値を高ゲ イ ン と な る よ う にすれば良い。 こ こ で、 ィ ンポ ジ シ 3 ン 検出信号 と の論理積 を ア ン ドゲー ト A Ν D で取 づ てい る の は、 オ リ エ ン' テ 一 シ 3 ン時以外にゲ イ ンが切换わ る の を 防止する ため で あ る 。
    [0040] こ の ょ ラ に 、 *実施例回路ではモー タ の実速度が充分 小 さ い こ と を 検出 し 、 ゲ ィ ンを切換えて い る の で、 速度 ア ン プは入力信号 （ ト ル ク指令 ) が小さ い時に高ゲ イ ン
    [0041] O PI
    [0042] へ O に設定 で き 、 従 っ て 、 ゲ イ ン を充分高 く （例 え ば 3 倍） し て も 、 入力信号が小 さいか ら不安定に な ら な い。 こ れ に対 し 、 第 3 図の点線で示す従来のゲ イ ン切換 では、 半 回転手前で切換を行 な う か ら 、 速度ア ン プ の入力信号 は 大 き く 、 こ の た め高いゲ イ ンを設定する と 、 動作が不安 定 な る か ら 、 ？ 倍程度のゲ イ ンが限界 で あ り 、 サ 一 ボ 剛性が充分得 られ な い。
    [0043] 前述 の説明 では、 速度ア ン プ 1 1 5 の ゲ イ ン を低高 の
    [0044] 2 段階 に設定 し たが 、 これ以上の複数段階 と し て 、 モ ー タ の速度に応 じ て こ れを切換て も よ い。
    [0045] 従 っ て 、 太実施例 回路では、 停止時に よ り 高 いゲ イ ン を得 る こ と に よ っ て 、 サ一ボ剐性を高め 、 外力 に よ る 停 止位置のずれ に対 し て 、 主轴に対する大 き な保持力 を 得 る こ と が で き る 。
    [0046] ま た 、 本実施例 で は速度ア ン プの ゲ イ ン切換 は、 モ ー タ 1 0 0 の回転数 を 検出 し ていて、 オ リ エ ン テ ー シ ョ ン モ ー ド 時に あ っ て設定低速域に入 っ た と き 、 （設定低速 度の状態検出 を行な っ た と き） 、 行なわ し め る よ う に し て お り 、 こ の ゲ イ ン切換回路を モ ー タ の実速度 V S を 検 出す る 周波数 - 電圧変換器 1 1 3 、 低速度検出 回路 1 1 4 、 イ ン ポ ジ シ 3 ン検出信号 と低速度信号 と の 論理積 を と っ て速度ア ン プ 1 1 5 を制御する ア ン ドゲ 一 ト A N D
    [0047] お よ び ス ィ ッ チ制御回路 1 1 0 を含む ブ D ッ ク と し て N
    [0048] C 制御 ブ ロ ッ ク と は別体に商品化すれば、 速度 ア ン プ そ の他の制御ア ン プ の ゲ イ ン コ ン ト ロ 一 ラ と し て広い用途
    [0049] 01 -PI 一 Q j .
    [0050] - 1 0 -
    [0051] に利用 で き る と い う 利点も得られる。
    [0052] また 、 ス ィ ッ チ制镩装置 1 1 0 、 周波数 -電圧変換器 1 1 3 、 低速度検出 回路 1 1 4 、 ア ン ドゲー ト A N D を カ ス タ ム ： L S I な ど 1 ブ ロ ク の回路搆成 と すれば、 こ れを従来の サ 一 ボ制御系 に付加するだけで簡単に *発明 を実施する こ と がで き る 。 .
    [0053] 産業上の利用可能性
    [0054] 以上の よ う に 、 *発明ほ速度ア ンプの 出力で モー タ を 位置制御する 位置制御装置に おいて、 モ ー タ の実速度が 設定低速度に到達 し た際に速度ア ン プのゲ イ ン を切 リ 換 え る よ う に し て い る の で、 速度ア ン プの入力信号が小 さ い領域で十分 なゲ イ ンが安定に得られる ほか、 イ ンポジ シ 3 ン信号発生以後の主敏の停止保持力 を強力 にする こ と がで き る よ う に し たので、 停止位置そ の他の予定 し た 位置に璣械可動部を移動せ しめる数値制御装置等、 十分 な サ一 ボ剛性を必要 と する用途に利用 し て有効 で あ リ そ の制御機能の向上を 図る こ と ができ る も の で あ る 。
    权利要求:
    Claims" 請 求 の 範 囲
    1 、 指令速度 と 実速度 と の偏差に追従 し て モ ー タ を 回転 させる サ ー ボ制御回路 と 、 該指令速度 と し て モ ー タ の定 位置停止信号 を入力せ し めてモ - タ を所定の位置に停止 せ し め る定位置停止制御回路か ら な る位置制御装置に お い て、 指今速度 と 実速度 と の偏差に追従 し て モ ー タ. を 回 転 さ せ る 制御 を行 っ てい る サ ー ボ制御時 よ り も サ ー ポ · ル ー プゲ イ ン を高め る こ と がで き る切換手段 を 有す る 速 度ア ン プを前記サ ー ボ制御回路内に設け る と と も に 、 モ - タ の停止寸前の所定の低速度を検出す る 低速度検出 回 路を設け、 定位置停止制御時に停 It寸前の所定 の低速度 に ま で モ - タ の 回転速度が低下 した時、 該低速度検出 回 路の信号に よ リ 速度 ア ン プを切換えてサ ー ボ · リレ ー プゲ ィ ン を 高め る こ と を 特徵 と する位置制御装置。
    2 、 指令速度 と 実速度 と の偏差に追従 し て モ ー タ を 回転 さ せ る サ ― ボ制御回路 と 、 該指令速度 と し て モ ー タ の定 位置停止信号 を入力せ し めてモ - タ を所定の位置 に停止 せ し め る 定位置停止制御回路か ら な る位置制御装置 に お い て 、 指令速度 と 実速度 と の偏差に追従 し て モ ー タ を 回 転 さ せ る 制御 を行 っ て い る サ ― ボ制御時 よ り も サ ー ボ · ル ー プゲ イ ン を高め る こ と がで き る切換手段 を 有す る 速 度ア ン プを前記サ ー ボ制御回路内に設け る と と も に 、 サ - ボ制御 と 定位置停止制御の動作を切換 え る ス ィ ッ チ制 御回路 と 、 モ ー タ の速度検出手段と 、 モ ー タ の停止寸前 の所定 の低速度 を検 出する低速度検出回路 と 、 速度ア ン 2 一 プ.と 低速度検出 回路 と の間に あ り 、 定位置停止制御時に モ ー タ が所定位置に 達 した時にのみ開 く ゲ - ト 回路を設 け、 定位置停止制御時に停止寸前の所定の低速度に ま で モ ー タ の回転速度が低下 した時、 ゲ ー ト 回路を通 し て該 低速度検出回路の信号に ょ リ 速度ア ンプを切換えて該サ — ボ · ル ー プゲ イ ン を高める こ と を特徵 と する 位置制御
    3 、 ス イ ッ チ制御回路 と 、 モ ー タ の速度検出手段 と 、 低 速度検出手段 と 、 ゲ ー ト 回路 と をプロ ッ ク 化 し て構成 し た こ と を特徵 と す る 請求の範囲第 2項記載の位置制御装
    O PI
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    EP0141860A1|1985-05-22|
    EP0141860B1|1990-09-19|
    DE3483238D1|1990-10-25|
    JPS59189401A|1984-10-27|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-10-25| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-10-25| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1984-12-11| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1984901429 Country of ref document: EP |
    1985-05-22| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1984901429 Country of ref document: EP |
    1990-09-19| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1984901429 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP6491683A|JPS59189401A|1983-04-13|1983-04-13|Position controlling circuit|DE19843483238| DE3483238D1|1983-04-13|1984-04-13|Geraet fuer kontrolle des standes.|
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